计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
1期
353-359
,共7页
面向对象思想%家庭服务机器人%全息地图%面向对象表示方法%庭—房间—物品表示模型
麵嚮對象思想%傢庭服務機器人%全息地圖%麵嚮對象錶示方法%庭—房間—物品錶示模型
면향대상사상%가정복무궤기인%전식지도%면향대상표시방법%정—방간—물품표시모형
针对现代复杂而多样化的家庭环境,人对家庭服务机器人的服务需求,以及其自身基于家庭全息地图的路径规划的任务要求,借鉴人对空间环境的认知和地图的组建过程,提出了一种改进的面向对象的家庭服务机器人全息地图表示方法,设计出家庭-房间-物品三层表示模型.依据面向对象的思想,分别给出了改进的物品层、房间层和家庭层的面向对象表示方法.基于机器人自身携带的传感器对各层对象的空间数据进行采集.将该表示方法转化成可存储在数据库中的数据类型,将采集的数据存储到数据库中并对地图进行实时的更新.在家庭环境下,机器人基于该全息地图分别对各层进行对象识别和路径规划,实物实验说明基于家庭-房间-物品表示模型的家庭全息地图能满足服务机器人任务的需要.
針對現代複雜而多樣化的傢庭環境,人對傢庭服務機器人的服務需求,以及其自身基于傢庭全息地圖的路徑規劃的任務要求,藉鑒人對空間環境的認知和地圖的組建過程,提齣瞭一種改進的麵嚮對象的傢庭服務機器人全息地圖錶示方法,設計齣傢庭-房間-物品三層錶示模型.依據麵嚮對象的思想,分彆給齣瞭改進的物品層、房間層和傢庭層的麵嚮對象錶示方法.基于機器人自身攜帶的傳感器對各層對象的空間數據進行採集.將該錶示方法轉化成可存儲在數據庫中的數據類型,將採集的數據存儲到數據庫中併對地圖進行實時的更新.在傢庭環境下,機器人基于該全息地圖分彆對各層進行對象識彆和路徑規劃,實物實驗說明基于傢庭-房間-物品錶示模型的傢庭全息地圖能滿足服務機器人任務的需要.
침대현대복잡이다양화적가정배경,인대가정복무궤기인적복무수구,이급기자신기우가정전식지도적로경규화적임무요구,차감인대공간배경적인지화지도적조건과정,제출료일충개진적면향대상적가정복무궤기인전식지도표시방법,설계출가정-방간-물품삼층표시모형.의거면향대상적사상,분별급출료개진적물품층、방간층화가정층적면향대상표시방법.기우궤기인자신휴대적전감기대각층대상적공간수거진행채집.장해표시방법전화성가존저재수거고중적수거류형,장채집적수거존저도수거고중병대지도진행실시적경신.재가정배경하,궤기인기우해전식지도분별대각층진행대상식별화로경규화,실물실험설명기우가정-방간-물품표시모형적가정전식지도능만족복무궤기인임무적수요.
