计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
1期
268-272
,共5页
六足爬壁机器人%机构设计%步态规划%Adams%仿真
六足爬壁機器人%機構設計%步態規劃%Adams%倣真
륙족파벽궤기인%궤구설계%보태규화%Adams%방진
针对桥梁检测的要求,设计出了一种可以在桥底爬行和检测的六足爬壁机器人,通过对六足爬壁机器人运动机理以及腿部结构的理论分析和研究,提出了适应于桥底爬行的横向三角步态和横向四角步态.其中横向四角步态是从横向三角步态改进而来的,与横向三角步态相比,横向四角步态有更好的稳定性和安全性,更适用于桥底作业的这种工作环境.采用UG设计软件和Adams仿真软件相结合的方式分别对以上两种步态进行了仿真,实验结果表明了所提出步态的有效性.
針對橋樑檢測的要求,設計齣瞭一種可以在橋底爬行和檢測的六足爬壁機器人,通過對六足爬壁機器人運動機理以及腿部結構的理論分析和研究,提齣瞭適應于橋底爬行的橫嚮三角步態和橫嚮四角步態.其中橫嚮四角步態是從橫嚮三角步態改進而來的,與橫嚮三角步態相比,橫嚮四角步態有更好的穩定性和安全性,更適用于橋底作業的這種工作環境.採用UG設計軟件和Adams倣真軟件相結閤的方式分彆對以上兩種步態進行瞭倣真,實驗結果錶明瞭所提齣步態的有效性.
침대교량검측적요구,설계출료일충가이재교저파행화검측적륙족파벽궤기인,통과대륙족파벽궤기인운동궤리이급퇴부결구적이론분석화연구,제출료괄응우교저파행적횡향삼각보태화횡향사각보태.기중횡향사각보태시종횡향삼각보태개진이래적,여횡향삼각보태상비,횡향사각보태유경호적은정성화안전성,경괄용우교저작업적저충공작배경.채용UG설계연건화Adams방진연건상결합적방식분별대이상량충보태진행료방진,실험결과표명료소제출보태적유효성.
