机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2013年
1期
48-52
,共5页
王内%栾楠%张诗雷%桂海军%吴锦阳
王內%欒楠%張詩雷%桂海軍%吳錦暘
왕내%란남%장시뢰%계해군%오금양
颅颌面手术机器人%协同控制%虚拟约束%力反馈%模糊控制%过程规划
顱頜麵手術機器人%協同控製%虛擬約束%力反饋%模糊控製%過程規劃
로합면수술궤기인%협동공제%허의약속%력반궤%모호공제%과정규화
基于力反馈设备,通过引入虚拟约束和力反馈,介绍了能满足颅颌面整复手术需求的人机协同操作控制策略.在机器人可达工作空间内,基于模糊控制算法实现了反馈力的规划.通过对手术操作进行合理的过程规划,在模拟手术实验中实现了所提出的骨科手术机器人的人机协同操作控制策略.最后,设计了一组对比试验,验证了这种协同控制策略有效性和合理性.
基于力反饋設備,通過引入虛擬約束和力反饋,介紹瞭能滿足顱頜麵整複手術需求的人機協同操作控製策略.在機器人可達工作空間內,基于模糊控製算法實現瞭反饋力的規劃.通過對手術操作進行閤理的過程規劃,在模擬手術實驗中實現瞭所提齣的骨科手術機器人的人機協同操作控製策略.最後,設計瞭一組對比試驗,驗證瞭這種協同控製策略有效性和閤理性.
기우력반궤설비,통과인입허의약속화력반궤,개소료능만족로합면정복수술수구적인궤협동조작공제책략.재궤기인가체공작공간내,기우모호공제산법실현료반궤력적규화.통과대수술조작진행합리적과정규화,재모의수술실험중실현료소제출적골과수술궤기인적인궤협동조작공제책략.최후,설계료일조대비시험,험증료저충협동공제책략유효성화합이성.
