电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2013年
1期
8-14
,共7页
人类控制策略%SVM辨识%双足机器人%步态控制
人類控製策略%SVM辨識%雙足機器人%步態控製
인류공제책략%SVM변식%쌍족궤기인%보태공제
针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法.利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立人类控制策略的参数化模型,采用支持向量机(SVM)对人类控制策略进行辨识,并以此SVM作为COM控制器,保证躯干始终处于与地面近似垂直的姿态以及连续的质心运动,增强步态控制的鲁棒性,提高双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性.实验验证了此方法的有效性.
針對雙足機器人麵臨的複雜環境下動態行走的適應性難題,提齣一種基于學習人類控製策略的雙足機器人步態控製方法.利用三維線性倒立襬模型構造雙足行走繫統的狀態方程,建立人類控製策略的參數化模型,採用支持嚮量機(SVM)對人類控製策略進行辨識,併以此SVM作為COM控製器,保證軀榦始終處于與地麵近似垂直的姿態以及連續的質心運動,增彊步態控製的魯棒性,提高雙足機器人在複雜環境下行走的動態穩定性.實驗驗證瞭此方法的有效性.
침대쌍족궤기인면림적복잡배경하동태행주적괄응성난제,제출일충기우학습인류공제책략적쌍족궤기인보태공제방법.이용삼유선성도립파모형구조쌍족행주계통적상태방정,건립인류공제책략적삼수화모형,채용지지향량궤(SVM)대인류공제책략진행변식,병이차SVM작위COM공제기,보증구간시종처우여지면근사수직적자태이급련속적질심운동,증강보태공제적로봉성,제고쌍족궤기인재복잡배경하행주적동태은정성.실험험증료차방법적유효성.
