北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2013年
1期
37-41
,共5页
曹晓宁%刘玉梅%苏建%蓝志坤%王秀刚%王帆
曹曉寧%劉玉梅%囌建%藍誌坤%王秀剛%王帆
조효저%류옥매%소건%람지곤%왕수강%왕범
轨道不平顺模拟器%位姿反解%纵向坡度
軌道不平順模擬器%位姿反解%縱嚮坡度
궤도불평순모의기%위자반해%종향파도
为了实现轨道不平顺室内模拟,对轨道不平顺模拟器的双六自由度模拟平台位姿反解进行研究.结合双六自由度模拟平台几何参数,在14个作动器空间向量表述基础上,利用齐次坐标矩阵建立了轨道不平顺模拟器双六自由度模拟平台位姿反解数学模型.建立了坡道模拟对应的双六自由度模拟平台位姿协调关系模型,借助于Matlab/Simulink仿真模型进行了位姿反解解算,通过仿真模型解算结果与几何理论计算结果分析对比,表明了两种计算方法结果具有很好的一致性,验证了所建反解数学模型、位姿协调关系模型及仿真模型的准确性.
為瞭實現軌道不平順室內模擬,對軌道不平順模擬器的雙六自由度模擬平檯位姿反解進行研究.結閤雙六自由度模擬平檯幾何參數,在14箇作動器空間嚮量錶述基礎上,利用齊次坐標矩陣建立瞭軌道不平順模擬器雙六自由度模擬平檯位姿反解數學模型.建立瞭坡道模擬對應的雙六自由度模擬平檯位姿協調關繫模型,藉助于Matlab/Simulink倣真模型進行瞭位姿反解解算,通過倣真模型解算結果與幾何理論計算結果分析對比,錶明瞭兩種計算方法結果具有很好的一緻性,驗證瞭所建反解數學模型、位姿協調關繫模型及倣真模型的準確性.
위료실현궤도불평순실내모의,대궤도불평순모의기적쌍륙자유도모의평태위자반해진행연구.결합쌍륙자유도모의평태궤하삼수,재14개작동기공간향량표술기출상,이용제차좌표구진건립료궤도불평순모의기쌍륙자유도모의평태위자반해수학모형.건립료파도모의대응적쌍륙자유도모의평태위자협조관계모형,차조우Matlab/Simulink방진모형진행료위자반해해산,통과방진모형해산결과여궤하이론계산결과분석대비,표명료량충계산방법결과구유흔호적일치성,험증료소건반해수학모형、위자협조관계모형급방진모형적준학성.
