传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2013年
3期
29-32
,共4页
GPS/DR%容错滤波%渐消记忆%扩展卡尔曼滤波
GPS/DR%容錯濾波%漸消記憶%擴展卡爾曼濾波
GPS/DR%용착려파%점소기억%확전잡이만려파
针对GPS/DR组合导航系统在汽车直行和转弯时速率陀螺误差特性不同的情况,提出了一种基于路况的渐消记忆陀螺误差补偿方法.这种方法在GPS信号正常时根据路况不同实时计算陀螺刻度因子误差;当GPS丢星时,用GPS正常时计算的刻度因子误差补偿速率陀螺.在实际工程应用中,用此方法补偿低成本GPS/DR组合导航系统的陀螺误差后再进行EKF容错滤波,在GPS丢星后一段时间内,仍能保持较好的导航精度.
針對GPS/DR組閤導航繫統在汽車直行和轉彎時速率陀螺誤差特性不同的情況,提齣瞭一種基于路況的漸消記憶陀螺誤差補償方法.這種方法在GPS信號正常時根據路況不同實時計算陀螺刻度因子誤差;噹GPS丟星時,用GPS正常時計算的刻度因子誤差補償速率陀螺.在實際工程應用中,用此方法補償低成本GPS/DR組閤導航繫統的陀螺誤差後再進行EKF容錯濾波,在GPS丟星後一段時間內,仍能保持較好的導航精度.
침대GPS/DR조합도항계통재기차직행화전만시속솔타라오차특성불동적정황,제출료일충기우로황적점소기억타라오차보상방법.저충방법재GPS신호정상시근거로황불동실시계산타라각도인자오차;당GPS주성시,용GPS정상시계산적각도인자오차보상속솔타라.재실제공정응용중,용차방법보상저성본GPS/DR조합도항계통적타라오차후재진행EKF용착려파,재GPS주성후일단시간내,잉능보지교호적도항정도.
