中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
4期
476-481
,共6页
并联机构%运动学%奇异性%螺旋理论
併聯機構%運動學%奇異性%螺鏇理論
병련궤구%운동학%기이성%라선이론
提出了一种具有三维平移自由度的3-RRRU型全对称并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三维平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取与论证,分析了机构奇异,讨论了奇异的可避免性,建立了运动学模型,获得了运动学反解的解析解,通过坐标变换和变量扩展进行了运动学正向求解的讨论与数值验证.该并联机构具有全对称、制造简单、奇异可避免等特点.
提齣瞭一種具有三維平移自由度的3-RRRU型全對稱併聯機構,運用螺鏇理論分析瞭該併聯機構實現三維平移的機構學原理,進行瞭驅動輸入的選取與論證,分析瞭機構奇異,討論瞭奇異的可避免性,建立瞭運動學模型,穫得瞭運動學反解的解析解,通過坐標變換和變量擴展進行瞭運動學正嚮求解的討論與數值驗證.該併聯機構具有全對稱、製造簡單、奇異可避免等特點.
제출료일충구유삼유평이자유도적3-RRRU형전대칭병련궤구,운용라선이론분석료해병련궤구실현삼유평이적궤구학원리,진행료구동수입적선취여론증,분석료궤구기이,토론료기이적가피면성,건립료운동학모형,획득료운동학반해적해석해,통과좌표변환화변량확전진행료운동학정향구해적토론여수치험증.해병련궤구구유전대칭、제조간단、기이가피면등특점.
