集成技术
集成技術
집성기술
Journal of Integration Technology
2012年
1期
15-19
,共5页
质心%逆运动学%双足%Levenberg-Marquardt算法%位置控制
質心%逆運動學%雙足%Levenberg-Marquardt算法%位置控製
질심%역운동학%쌍족%Levenberg-Marquardt산법%위치공제
通过已知质心精确反解计算仿人机器人各关节的角度是一个经常遇到的问题.在双足行走,平衡控制等领域都很常见.但对于自由度高的仿人机器人系统,质心逆运算比较困难,尤其在双足支撑情况下,问题变为一个多自由度的并联机构,此时需要额外的约束和限制条件,使得计算非常复杂.本文基于Levenberg-Marquardt算法来解决复杂关节的逆解问题,研究在给定踝关节的情况下,用假定质心固定身体上的简化模型来使得真实质心逼近目标点,然后通过重复逼近缩小误差.我们通过NAO仿人机器人模型上的模拟验证了该算法实现了较高的准确性和计算效率.
通過已知質心精確反解計算倣人機器人各關節的角度是一箇經常遇到的問題.在雙足行走,平衡控製等領域都很常見.但對于自由度高的倣人機器人繫統,質心逆運算比較睏難,尤其在雙足支撐情況下,問題變為一箇多自由度的併聯機構,此時需要額外的約束和限製條件,使得計算非常複雜.本文基于Levenberg-Marquardt算法來解決複雜關節的逆解問題,研究在給定踝關節的情況下,用假定質心固定身體上的簡化模型來使得真實質心逼近目標點,然後通過重複逼近縮小誤差.我們通過NAO倣人機器人模型上的模擬驗證瞭該算法實現瞭較高的準確性和計算效率.
통과이지질심정학반해계산방인궤기인각관절적각도시일개경상우도적문제.재쌍족행주,평형공제등영역도흔상견.단대우자유도고적방인궤기인계통,질심역운산비교곤난,우기재쌍족지탱정황하,문제변위일개다자유도적병련궤구,차시수요액외적약속화한제조건,사득계산비상복잡.본문기우Levenberg-Marquardt산법래해결복잡관절적역해문제,연구재급정과관절적정황하,용가정질심고정신체상적간화모형래사득진실질심핍근목표점,연후통과중복핍근축소오차.아문통과NAO방인궤기인모형상적모의험증료해산법실현료교고적준학성화계산효솔.
