轻工机械
輕工機械
경공궤계
2013年
4期
11-14
,共4页
采摘机械臂%五自由度%摆线运动%轨迹规划
採摘機械臂%五自由度%襬線運動%軌跡規劃
채적궤계비%오자유도%파선운동%궤적규화
picking manipulator%five-DOF%cycloid movement%trajectory planning
为了保证采摘机械臂能够快速准确完成采摘任务,根据其结构,采用D-H法建立坐标系,利用几何分析法推导其运动学模型和逆运动学解,在关节空间内进行了摆线运动轨迹规划,并采用Matlab工具对其规划轨迹进行仿真模拟,结果表明该规划方法不仅计算简单,而且使得机械臂运动平稳,无振动和过冲现象,同时满足其准确,快速完成采摘任务的要求.
為瞭保證採摘機械臂能夠快速準確完成採摘任務,根據其結構,採用D-H法建立坐標繫,利用幾何分析法推導其運動學模型和逆運動學解,在關節空間內進行瞭襬線運動軌跡規劃,併採用Matlab工具對其規劃軌跡進行倣真模擬,結果錶明該規劃方法不僅計算簡單,而且使得機械臂運動平穩,無振動和過遲現象,同時滿足其準確,快速完成採摘任務的要求.
위료보증채적궤계비능구쾌속준학완성채적임무,근거기결구,채용D-H법건립좌표계,이용궤하분석법추도기운동학모형화역운동학해,재관절공간내진행료파선운동궤적규화,병채용Matlab공구대기규화궤적진행방진모의,결과표명해규화방법불부계산간단,이차사득궤계비운동평은,무진동화과충현상,동시만족기준학,쾌속완성채적임무적요구.
