液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2013年
2期
53-56
,共4页
弹性波纹管%气动人工肌肉驱动器%柔性关节%静态分析
彈性波紋管%氣動人工肌肉驅動器%柔性關節%靜態分析
탄성파문관%기동인공기육구동기%유성관절%정태분석
该文提出了一种以活页铰链为骨架,弹性波纹管人工肌肉驱动的柔性关节,可作为机器人的柔性末端抓持机构.介绍了关节的结构和工作原理,分析了关节的弯曲角度与弹性波纹管内腔气压的关系,得出了其静态模型.根据实例得出的计算结果分析,针对弹性波纹管的仅直线膨胀变形、仅弯曲膨胀变形、直线与弯曲膨胀结合的3种状态进行比较,讨论了柔性关节在响应速度和弯曲角度上的优劣性.
該文提齣瞭一種以活頁鉸鏈為骨架,彈性波紋管人工肌肉驅動的柔性關節,可作為機器人的柔性末耑抓持機構.介紹瞭關節的結構和工作原理,分析瞭關節的彎麯角度與彈性波紋管內腔氣壓的關繫,得齣瞭其靜態模型.根據實例得齣的計算結果分析,針對彈性波紋管的僅直線膨脹變形、僅彎麯膨脹變形、直線與彎麯膨脹結閤的3種狀態進行比較,討論瞭柔性關節在響應速度和彎麯角度上的優劣性.
해문제출료일충이활혈교련위골가,탄성파문관인공기육구동적유성관절,가작위궤기인적유성말단조지궤구.개소료관절적결구화공작원리,분석료관절적만곡각도여탄성파문관내강기압적관계,득출료기정태모형.근거실례득출적계산결과분석,침대탄성파문관적부직선팽창변형、부만곡팽창변형、직선여만곡팽창결합적3충상태진행비교,토론료유성관절재향응속도화만곡각도상적우렬성.
