组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
5期
16-18,22
,共4页
EtherCAT%关节型机械手%电磁兼容性
EtherCAT%關節型機械手%電磁兼容性
EtherCAT%관절형궤계수%전자겸용성
六轴关节型机械手是一种新兴的自动化机械装置.国内外都在大力研究发展之中,依据国内的现状,提出了一种基于实时Linux平台下的采用EtherCAT总线的六轴关节型机械手实现方案,其具有结构简单、工作稳定、性能优越、成本适中等特点.硬件以嵌入式工控机、EtherCAT接口运动控制卡、脉冲型伺服单元为主,也可选用支持EtherCAT接口的伺服单元而省去运动控制卡;软件以EMC2数控软件为基础进行二次开发.文中重点论述了软件的设计和运动控制板卡硬件的设计,指出了硬件设计中的电磁兼容性、ARM复位、干扰隔离、ESD防护等问题,并给出了相应的解决方法.通过实践表明,该系统运行效果良好,达到预期目标.
六軸關節型機械手是一種新興的自動化機械裝置.國內外都在大力研究髮展之中,依據國內的現狀,提齣瞭一種基于實時Linux平檯下的採用EtherCAT總線的六軸關節型機械手實現方案,其具有結構簡單、工作穩定、性能優越、成本適中等特點.硬件以嵌入式工控機、EtherCAT接口運動控製卡、脈遲型伺服單元為主,也可選用支持EtherCAT接口的伺服單元而省去運動控製卡;軟件以EMC2數控軟件為基礎進行二次開髮.文中重點論述瞭軟件的設計和運動控製闆卡硬件的設計,指齣瞭硬件設計中的電磁兼容性、ARM複位、榦擾隔離、ESD防護等問題,併給齣瞭相應的解決方法.通過實踐錶明,該繫統運行效果良好,達到預期目標.
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