自动化与仪表
自動化與儀錶
자동화여의표
AUTOMATION AND INSTRUMENTATION
2013年
5期
5-9
,共5页
两轮平衡机器人%LQR%平衡%倒立摆
兩輪平衡機器人%LQR%平衡%倒立襬
량륜평형궤기인%LQR%평형%도립파
两轮平衡机器人已经成为能够为日常机器人提供未来运动方式的一个研究领域.两轮平衡机器人区别于传统形式的机器人,它需要必须具有一个独特的稳定控制系统来保持其直立.为了平衡系统该文利用平衡机器人的动态模型设计控制器,测试LQR在平衡系统的实用性并评估其性能.仿真结果表明LQR控制器可以稳定系统,并且在平衡基于倒立摆模型的两轮自平衡机器人时表现出满意的结果.
兩輪平衡機器人已經成為能夠為日常機器人提供未來運動方式的一箇研究領域.兩輪平衡機器人區彆于傳統形式的機器人,它需要必鬚具有一箇獨特的穩定控製繫統來保持其直立.為瞭平衡繫統該文利用平衡機器人的動態模型設計控製器,測試LQR在平衡繫統的實用性併評估其性能.倣真結果錶明LQR控製器可以穩定繫統,併且在平衡基于倒立襬模型的兩輪自平衡機器人時錶現齣滿意的結果.
량륜평형궤기인이경성위능구위일상궤기인제공미래운동방식적일개연구영역.량륜평형궤기인구별우전통형식적궤기인,타수요필수구유일개독특적은정공제계통래보지기직립.위료평형계통해문이용평형궤기인적동태모형설계공제기,측시LQR재평형계통적실용성병평고기성능.방진결과표명LQR공제기가이은정계통,병차재평형기우도립파모형적량륜자평형궤기인시표현출만의적결과.
