液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2013年
5期
66-68
,共3页
吴健楠%王勇亮%赵玉龙%董智超
吳健楠%王勇亮%趙玉龍%董智超
오건남%왕용량%조옥룡%동지초
液压六自由度平台%CMAC%ILC%仿真
液壓六自由度平檯%CMAC%ILC%倣真
액압륙자유도평태%CMAC%ILC%방진
针对液压六自由度运动平台伺服系统强非线性和重复运动特点,在传统的CMAC神经网络与PID并行控制基础上,结合CMAC神经网络和ILC的优点,将CMAC和ILC与PID控制相结合,构建一种复合控制器.实际应用表明,该复合控制方法有较高的控制精度、优良的鲁棒性,对液压六自由度平台性能的改善提供了一条新的控制途径.
針對液壓六自由度運動平檯伺服繫統彊非線性和重複運動特點,在傳統的CMAC神經網絡與PID併行控製基礎上,結閤CMAC神經網絡和ILC的優點,將CMAC和ILC與PID控製相結閤,構建一種複閤控製器.實際應用錶明,該複閤控製方法有較高的控製精度、優良的魯棒性,對液壓六自由度平檯性能的改善提供瞭一條新的控製途徑.
침대액압륙자유도운동평태사복계통강비선성화중복운동특점,재전통적CMAC신경망락여PID병행공제기출상,결합CMAC신경망락화ILC적우점,장CMAC화ILC여PID공제상결합,구건일충복합공제기.실제응용표명,해복합공제방법유교고적공제정도、우량적로봉성,대액압륙자유도평태성능적개선제공료일조신적공제도경.
