计算机与数字工程
計算機與數字工程
계산궤여수자공정
COMPUTER & DIGITAL ENGINEERING
2013年
5期
716-718
,共3页
武昱%曹鑫%钱克昌%李小杰%张阳阳
武昱%曹鑫%錢剋昌%李小傑%張暘暘
무욱%조흠%전극창%리소걸%장양양
目标跟踪%Kalman滤波%野值%鲁棒
目標跟蹤%Kalman濾波%野值%魯棒
목표근종%Kalman려파%야치%로봉
在目标跟踪测量中,由于各种噪声的影响,Kalman滤波算法对野值数据的估计经常出现较大误差,直接影响了定位结果.修正增益的滤波方法在野值相对较小的情况下误差不能有效的识别.为此,提出残差权重自适应抗野值的Kalman滤波方法,该方法能明显的降低野值对定位结果的影响,对实测数据的仿真结果表明了该方法的有效性,满足试验要求.
在目標跟蹤測量中,由于各種譟聲的影響,Kalman濾波算法對野值數據的估計經常齣現較大誤差,直接影響瞭定位結果.脩正增益的濾波方法在野值相對較小的情況下誤差不能有效的識彆.為此,提齣殘差權重自適應抗野值的Kalman濾波方法,該方法能明顯的降低野值對定位結果的影響,對實測數據的倣真結果錶明瞭該方法的有效性,滿足試驗要求.
재목표근종측량중,유우각충조성적영향,Kalman려파산법대야치수거적고계경상출현교대오차,직접영향료정위결과.수정증익적려파방법재야치상대교소적정황하오차불능유효적식별.위차,제출잔차권중자괄응항야치적Kalman려파방법,해방법능명현적강저야치대정위결과적영향,대실측수거적방진결과표명료해방법적유효성,만족시험요구.
