中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
9期
1201-1209
,共9页
并联机构%动力学模型%牛顿-欧拉法%Stewart平台
併聯機構%動力學模型%牛頓-歐拉法%Stewart平檯
병련궤구%동역학모형%우돈-구랍법%Stewart평태
首先对头盔伺服系统的执行机构——6URHS并联机构进行了运动学分析,建立了丝杠运动状态、螺母运动状态与动平台运动状态间的关系式；其次,采用牛顿—欧拉法对驱动分支及其构件进行了动力学分析,建立了驱动分支整体和包括螺母在内的部分构件的牛顿与欧拉方程,考虑了螺旋副摩擦力的影响,推导完成了封闭式的6URHS并联机构动力学方程；最后,采用MATLAB分别建立了6URHS并联机构的动力学模型和Simulink虚拟样机,对两者进行了动力学响应对比实验.实验结果表明:对于同一组驱动力矩输入,动力学模型与虚拟样机的动力学响应基本一致,动力学模型同虚拟样机的准确度相仿.另外,还进行了动力学仿真程序的轨迹跟踪实验,对驱动力矩进行了计算与分析.
首先對頭盔伺服繫統的執行機構——6URHS併聯機構進行瞭運動學分析,建立瞭絲槓運動狀態、螺母運動狀態與動平檯運動狀態間的關繫式；其次,採用牛頓—歐拉法對驅動分支及其構件進行瞭動力學分析,建立瞭驅動分支整體和包括螺母在內的部分構件的牛頓與歐拉方程,攷慮瞭螺鏇副摩抆力的影響,推導完成瞭封閉式的6URHS併聯機構動力學方程；最後,採用MATLAB分彆建立瞭6URHS併聯機構的動力學模型和Simulink虛擬樣機,對兩者進行瞭動力學響應對比實驗.實驗結果錶明:對于同一組驅動力矩輸入,動力學模型與虛擬樣機的動力學響應基本一緻,動力學模型同虛擬樣機的準確度相倣.另外,還進行瞭動力學倣真程序的軌跡跟蹤實驗,對驅動力矩進行瞭計算與分析.
수선대두회사복계통적집행궤구——6URHS병련궤구진행료운동학분석,건립료사강운동상태、라모운동상태여동평태운동상태간적관계식；기차,채용우돈—구랍법대구동분지급기구건진행료동역학분석,건립료구동분지정체화포괄라모재내적부분구건적우돈여구랍방정,고필료라선부마찰력적영향,추도완성료봉폐식적6URHS병련궤구동역학방정；최후,채용MATLAB분별건립료6URHS병련궤구적동역학모형화Simulink허의양궤,대량자진행료동역학향응대비실험.실험결과표명:대우동일조구동력구수입,동역학모형여허의양궤적동역학향응기본일치,동역학모형동허의양궤적준학도상방.령외,환진행료동역학방진정서적궤적근종실험,대구동력구진행료계산여분석.
