中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
9期
1246-1251,1257
,共7页
王吉华%魏民祥%杜言利%李玉芳
王吉華%魏民祥%杜言利%李玉芳
왕길화%위민상%두언리%리옥방
观测器%多轴转向车辆%状态反馈%极点配置
觀測器%多軸轉嚮車輛%狀態反饋%極點配置
관측기%다축전향차량%상태반궤%겁점배치
提出了一种利用观测器进行状态重构并利用重构状态进行反馈配置极点来改善多轴转向车辆性能的方法.建立了多轴转向车辆二自由度(2DOF)模型,基于系统输入和易测得的横摆角速度设计全状态观测器重构侧偏角,并根据系统希望极点和重构状态,设计状态反馈控制器进行极点配置.通过仿真验证,观测器能准确跟踪车辆状态,转向反应迅速而平稳,且在后轮转角±5°范围内具有鲁棒性,控制效果明显优于PID控制的控制效果.结果表明,控制器能有效改善多轴转向车辆动态品质,提高操纵稳定性.
提齣瞭一種利用觀測器進行狀態重構併利用重構狀態進行反饋配置極點來改善多軸轉嚮車輛性能的方法.建立瞭多軸轉嚮車輛二自由度(2DOF)模型,基于繫統輸入和易測得的橫襬角速度設計全狀態觀測器重構側偏角,併根據繫統希望極點和重構狀態,設計狀態反饋控製器進行極點配置.通過倣真驗證,觀測器能準確跟蹤車輛狀態,轉嚮反應迅速而平穩,且在後輪轉角±5°範圍內具有魯棒性,控製效果明顯優于PID控製的控製效果.結果錶明,控製器能有效改善多軸轉嚮車輛動態品質,提高操縱穩定性.
제출료일충이용관측기진행상태중구병이용중구상태진행반궤배치겁점래개선다축전향차량성능적방법.건립료다축전향차량이자유도(2DOF)모형,기우계통수입화역측득적횡파각속도설계전상태관측기중구측편각,병근거계통희망겁점화중구상태,설계상태반궤공제기진행겁점배치.통과방진험증,관측기능준학근종차량상태,전향반응신속이평은,차재후륜전각±5°범위내구유로봉성,공제효과명현우우PID공제적공제효과.결과표명,공제기능유효개선다축전향차량동태품질,제고조종은정성.
