机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2013年
1期
3-5
,共3页
自动控制技术%球形机器人%动力学模型%动态滑模控制器
自動控製技術%毬形機器人%動力學模型%動態滑模控製器
자동공제기술%구형궤기인%동역학모형%동태활모공제기
论文针对北京邮电大学自主研制的球形机器人BYQ-7b,依靠内部驱动单元产生的偏心力以及惯性力来保证球体的运动.为了保证球形机器人的内部平台在运动过程中能够平稳可控,研究一种球形机器人的稳定平台控制方法.基于拉格朗日方程建立球形机器人的动力学模型,通过对模型的线性化处理,提出了一种基于动态滑模函数的控制方法,保证系统输出信号精确跟踪期望值,使球形机器人的内部能够快速形成一个稳定平台.最后通过仿真验证了该控制器的有效性.
論文針對北京郵電大學自主研製的毬形機器人BYQ-7b,依靠內部驅動單元產生的偏心力以及慣性力來保證毬體的運動.為瞭保證毬形機器人的內部平檯在運動過程中能夠平穩可控,研究一種毬形機器人的穩定平檯控製方法.基于拉格朗日方程建立毬形機器人的動力學模型,通過對模型的線性化處理,提齣瞭一種基于動態滑模函數的控製方法,保證繫統輸齣信號精確跟蹤期望值,使毬形機器人的內部能夠快速形成一箇穩定平檯.最後通過倣真驗證瞭該控製器的有效性.
논문침대북경유전대학자주연제적구형궤기인BYQ-7b,의고내부구동단원산생적편심력이급관성력래보증구체적운동.위료보증구형궤기인적내부평태재운동과정중능구평은가공,연구일충구형궤기인적은정평태공제방법.기우랍격랑일방정건립구형궤기인적동역학모형,통과대모형적선성화처리,제출료일충기우동태활모함수적공제방법,보증계통수출신호정학근종기망치,사구형궤기인적내부능구쾌속형성일개은정평태.최후통과방진험증료해공제기적유효성.
