仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2013年
2期
475-480
,共6页
微小型空中机器人%单目视觉%视觉里程计%同步定位与地图构建
微小型空中機器人%單目視覺%視覺裏程計%同步定位與地圖構建
미소형공중궤기인%단목시각%시각리정계%동보정위여지도구건
经典的基于“平滑摄像机模型”的单目视觉同步定位与地图构建方法无法适用于具有复杂飞行模式的微小型空中机器人.针对这个问题,提出一种结合视觉里程计的单目视觉同步定位与地图构建方法.该方法通过视觉里程计直接估计机器人机载摄像机相对位姿变化,并将这些位姿信息嵌入基于EKF的单目视觉同步定位与地图构建算法中.同时,在采用视觉里程计进行位姿估计时,针对可能出现的退化问题,采用特征分类的策略,提高了估计的鲁棒性.将方法应用于一套真实的微小型智能无人直升机系统上,实验数据验证了方法具有良好的适用性和实用性.
經典的基于“平滑攝像機模型”的單目視覺同步定位與地圖構建方法無法適用于具有複雜飛行模式的微小型空中機器人.針對這箇問題,提齣一種結閤視覺裏程計的單目視覺同步定位與地圖構建方法.該方法通過視覺裏程計直接估計機器人機載攝像機相對位姿變化,併將這些位姿信息嵌入基于EKF的單目視覺同步定位與地圖構建算法中.同時,在採用視覺裏程計進行位姿估計時,針對可能齣現的退化問題,採用特徵分類的策略,提高瞭估計的魯棒性.將方法應用于一套真實的微小型智能無人直升機繫統上,實驗數據驗證瞭方法具有良好的適用性和實用性.
경전적기우“평활섭상궤모형”적단목시각동보정위여지도구건방법무법괄용우구유복잡비행모식적미소형공중궤기인.침대저개문제,제출일충결합시각리정계적단목시각동보정위여지도구건방법.해방법통과시각리정계직접고계궤기인궤재섭상궤상대위자변화,병장저사위자신식감입기우EKF적단목시각동보정위여지도구건산법중.동시,재채용시각리정계진행위자고계시,침대가능출현적퇴화문제,채용특정분류적책략,제고료고계적로봉성.장방법응용우일투진실적미소형지능무인직승궤계통상,실험수거험증료방법구유량호적괄용성화실용성.
