导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2013年
2期
63-67
,共5页
模观测%自标定%多位置%惯导平台
模觀測%自標定%多位置%慣導平檯
모관측%자표정%다위치%관도평태
为克服传统的惯性平台多位置自标定法的局限性,引入了一种新的标定加速度计误差参数的方法.该方法基于变换后的加速度计输出模型,以输入加速度计的当地重力矢量为观测.仿真实验表明,当平台无转位误差时,零次项标定精度量级达到10-7,比例因子标定精度达到1 ppm以内；该方法对平台转位误差不敏感,当平台转位误差白噪声标准差为0.1°,均值小于30°时,误差参数标定结果不受转位精度的影响,降低了对平台稳定回路的控制精度要求.仿真实验还验证了方位失准角对模观测标定结果无影响.
為剋服傳統的慣性平檯多位置自標定法的跼限性,引入瞭一種新的標定加速度計誤差參數的方法.該方法基于變換後的加速度計輸齣模型,以輸入加速度計的噹地重力矢量為觀測.倣真實驗錶明,噹平檯無轉位誤差時,零次項標定精度量級達到10-7,比例因子標定精度達到1 ppm以內；該方法對平檯轉位誤差不敏感,噹平檯轉位誤差白譟聲標準差為0.1°,均值小于30°時,誤差參數標定結果不受轉位精度的影響,降低瞭對平檯穩定迴路的控製精度要求.倣真實驗還驗證瞭方位失準角對模觀測標定結果無影響.
위극복전통적관성평태다위치자표정법적국한성,인입료일충신적표정가속도계오차삼수적방법.해방법기우변환후적가속도계수출모형,이수입가속도계적당지중력시량위관측.방진실험표명,당평태무전위오차시,령차항표정정도량급체도10-7,비례인자표정정도체도1 ppm이내；해방법대평태전위오차불민감,당평태전위오차백조성표준차위0.1°,균치소우30°시,오차삼수표정결과불수전위정도적영향,강저료대평태은정회로적공제정도요구.방진실험환험증료방위실준각대모관측표정결과무영향.
