导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2013年
2期
29-32,62
,共5页
刘伟%张泽%曾培香%薛正兵
劉偉%張澤%曾培香%薛正兵
류위%장택%증배향%설정병
惯性导航%零速修正%卡尔曼滤波%地面车
慣性導航%零速脩正%卡爾曼濾波%地麵車
관성도항%령속수정%잡이만려파%지면차
零速修正技术是提高陆用惯导定位精度的一项有效手段.在周期性停车过程中,惯导系统除了将速度误差清零外,还能将由陀螺漂移、平台误差角等因素引起的位置误差进行补偿.本文采用离散线性卡尔曼滤波方法,通过连续三个停车时刻的速度误差构造观测向量,对惯导速度误差、加速度误差和陀螺漂移进行估计,进而补偿位置误差.车载试验表明,该零速修正方法位置精度高,且停车时间短,能够满足地面车快速响应的要求.
零速脩正技術是提高陸用慣導定位精度的一項有效手段.在週期性停車過程中,慣導繫統除瞭將速度誤差清零外,還能將由陀螺漂移、平檯誤差角等因素引起的位置誤差進行補償.本文採用離散線性卡爾曼濾波方法,通過連續三箇停車時刻的速度誤差構造觀測嚮量,對慣導速度誤差、加速度誤差和陀螺漂移進行估計,進而補償位置誤差.車載試驗錶明,該零速脩正方法位置精度高,且停車時間短,能夠滿足地麵車快速響應的要求.
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