导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2013年
2期
18-22
,共5页
模糊自适应滤波%水下载体%INS/DVL%组合导航
模糊自適應濾波%水下載體%INS/DVL%組閤導航
모호자괄응려파%수하재체%INS/DVL%조합도항
由于水下环境的复杂性,多普勒测速(DVL)误差的均值和噪声方差等统计特性均存在跳变现象,影响了INS/DVL组合导航精度.为此提出了一种基于模糊自适应滤波的水下INS/DVL组合导航算法,通过实时监测滤波残差的均值变化以及滤波残差方差与理论滤波残差方差的不一致程度,利用隶属度函数在线修正多普勒测速偏差以及量测噪声的统计特性.本文改进了已有模糊自适应滤波算法未考虑观测误差均值跳变以及对残差方差变化过于敏感的问题,并对DVL零偏跳变进行了修正.试验表明,所提出算法对多普勒测速误差的均值和噪声方差跳变具有较强的适应性,能够有效提高水下INS/DVL组合导航精度.
由于水下環境的複雜性,多普勒測速(DVL)誤差的均值和譟聲方差等統計特性均存在跳變現象,影響瞭INS/DVL組閤導航精度.為此提齣瞭一種基于模糊自適應濾波的水下INS/DVL組閤導航算法,通過實時鑑測濾波殘差的均值變化以及濾波殘差方差與理論濾波殘差方差的不一緻程度,利用隸屬度函數在線脩正多普勒測速偏差以及量測譟聲的統計特性.本文改進瞭已有模糊自適應濾波算法未攷慮觀測誤差均值跳變以及對殘差方差變化過于敏感的問題,併對DVL零偏跳變進行瞭脩正.試驗錶明,所提齣算法對多普勒測速誤差的均值和譟聲方差跳變具有較彊的適應性,能夠有效提高水下INS/DVL組閤導航精度.
유우수하배경적복잡성,다보륵측속(DVL)오차적균치화조성방차등통계특성균존재도변현상,영향료INS/DVL조합도항정도.위차제출료일충기우모호자괄응려파적수하INS/DVL조합도항산법,통과실시감측려파잔차적균치변화이급려파잔차방차여이론려파잔차방차적불일치정도,이용대속도함수재선수정다보륵측속편차이급량측조성적통계특성.본문개진료이유모호자괄응려파산법미고필관측오차균치도변이급대잔차방차변화과우민감적문제,병대DVL령편도변진행료수정.시험표명,소제출산법대다보륵측속오차적균치화조성방차도변구유교강적괄응성,능구유효제고수하INS/DVL조합도항정도.
