信息系统工程
信息繫統工程
신식계통공정
INFORMATION SYSTEM ENGINEERING
2013年
4期
49-50
,共2页
徐雷%包呼和%罗峰%毛安定
徐雷%包呼和%囉峰%毛安定
서뢰%포호화%라봉%모안정
动力学方程%机械臂%质心%符号表达式
動力學方程%機械臂%質心%符號錶達式
동역학방정%궤계비%질심%부호표체식
由于机械臂大部分为不规则、不均匀的连杆构成,所以在计算过程中使用质心法推导,简化了运算过程,降低了运算复杂度,仿真结果表明,使用质心法能正确推导出多自由度机械臂动力学方程,为以后在不规则连杆构成的机械臂上使用质心法推导动力学方程提供了依据.
由于機械臂大部分為不規則、不均勻的連桿構成,所以在計算過程中使用質心法推導,簡化瞭運算過程,降低瞭運算複雜度,倣真結果錶明,使用質心法能正確推導齣多自由度機械臂動力學方程,為以後在不規則連桿構成的機械臂上使用質心法推導動力學方程提供瞭依據.
유우궤계비대부분위불규칙、불균균적련간구성,소이재계산과정중사용질심법추도,간화료운산과정,강저료운산복잡도,방진결과표명,사용질심법능정학추도출다자유도궤계비동역학방정,위이후재불규칙련간구성적궤계비상사용질심법추도동역학방정제공료의거.
