计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2013年
5期
1301-1304
,共4页
柯文德%彭志平%陈珂%项顺伯
柯文德%彭誌平%陳珂%項順伯
가문덕%팽지평%진가%항순백
仿人机器人%分层强化学习%相似性%姿势
倣人機器人%分層彊化學習%相似性%姿勢
방인궤기인%분층강화학습%상사성%자세
针对运动捕获系统获取的人体运动轨迹固定、难以实现仿人机器人关键姿势转换问题,提出了一种基于分层Option学习的仿人机器人关键姿势相似性转换方法.构建多级关键姿势树状结构,从关节相似差异、时刻整体相似差异、周期整体相似差异等角度描述了关键姿势差异,引入分层强化Option学习方法,建立关键姿势与Option行为集,由关键姿势差异的累计奖励将SMDP-Q方法逼近最优Option值函数,实现了关键姿势的转换.实验验证了方法的有效性.
針對運動捕穫繫統穫取的人體運動軌跡固定、難以實現倣人機器人關鍵姿勢轉換問題,提齣瞭一種基于分層Option學習的倣人機器人關鍵姿勢相似性轉換方法.構建多級關鍵姿勢樹狀結構,從關節相似差異、時刻整體相似差異、週期整體相似差異等角度描述瞭關鍵姿勢差異,引入分層彊化Option學習方法,建立關鍵姿勢與Option行為集,由關鍵姿勢差異的纍計獎勵將SMDP-Q方法逼近最優Option值函數,實現瞭關鍵姿勢的轉換.實驗驗證瞭方法的有效性.
침대운동포획계통획취적인체운동궤적고정、난이실현방인궤기인관건자세전환문제,제출료일충기우분층Option학습적방인궤기인관건자세상사성전환방법.구건다급관건자세수상결구,종관절상사차이、시각정체상사차이、주기정체상사차이등각도묘술료관건자세차이,인입분층강화Option학습방법,건립관건자세여Option행위집,유관건자세차이적루계장려장SMDP-Q방법핍근최우Option치함수,실현료관건자세적전환.실험험증료방법적유효성.
