科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2013年
9期
2523-2526
,共4页
程立英%赵姝颖%孙奇%薛定宇
程立英%趙姝穎%孫奇%薛定宇
정립영%조주영%손기%설정우
仿人机器人%粒子滤波%机器人跟踪
倣人機器人%粒子濾波%機器人跟蹤
방인궤기인%입자려파%궤기인근종
针对RoboCup标准组仿人足球机器人NAO的特点,在研究传统粒子滤波跟踪算法基础上,提出基于颜色特征和改进的粒子滤波相结合的机器人跟踪算法.改进的粒子滤波算法在传统采样重要性重采样(SIR)算法重采样过程中有选择地增加一组随机粒子,解决了传统采样重要性重采样(SIR)算法因被跟踪运动目标运动不规则而出现跟丢的问题.实验结果表明,该算法增强了基于SIR的粒子滤波跟踪算法的适应性和有效性.
針對RoboCup標準組倣人足毬機器人NAO的特點,在研究傳統粒子濾波跟蹤算法基礎上,提齣基于顏色特徵和改進的粒子濾波相結閤的機器人跟蹤算法.改進的粒子濾波算法在傳統採樣重要性重採樣(SIR)算法重採樣過程中有選擇地增加一組隨機粒子,解決瞭傳統採樣重要性重採樣(SIR)算法因被跟蹤運動目標運動不規則而齣現跟丟的問題.實驗結果錶明,該算法增彊瞭基于SIR的粒子濾波跟蹤算法的適應性和有效性.
침대RoboCup표준조방인족구궤기인NAO적특점,재연구전통입자려파근종산법기출상,제출기우안색특정화개진적입자려파상결합적궤기인근종산법.개진적입자려파산법재전통채양중요성중채양(SIR)산법중채양과정중유선택지증가일조수궤입자,해결료전통채양중요성중채양(SIR)산법인피근종운동목표운동불규칙이출현근주적문제.실험결과표명,해산법증강료기우SIR적입자려파근종산법적괄응성화유효성.
