控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
2期
186-193
,共8页
张强%吴庆宪%姜长生%许德智
張彊%吳慶憲%薑長生%許德智
장강%오경헌%강장생%허덕지
高增益估计器%鲁棒滑模观测器%线性矩阵不等式%T-S模糊模型
高增益估計器%魯棒滑模觀測器%線性矩陣不等式%T-S模糊模型
고증익고계기%로봉활모관측기%선성구진불등식%T-S모호모형
针对一类由T-S模糊模型描述的不确定非线性系统,提出一种新颖的鲁棒模糊滑模观测器设计和干扰重构方法.首先,给出一种T-S模糊模型的等价形式.其次,在考虑滑模匹配条件不满足、状态不可测的情况下,利用高增益估计器构造辅助变量.为避免其峰化问题,提出基于高增益估计器的鲁棒滑模观测器.然后,基于所提出的等价形式,给出一类不确定非线性系统的鲁棒模糊滑模观测器设计方法.并证明其不但对系统的未知干扰具有鲁棒性,而且能保证状态估计残差在有限的时间内收敛于任意小的邻域,并可应用等价输出误差介入原理重构出系统的干扰.最后,将该方法应用于双关节机械臂的控制仿真实验.结果表明所提方法的有效性.
針對一類由T-S模糊模型描述的不確定非線性繫統,提齣一種新穎的魯棒模糊滑模觀測器設計和榦擾重構方法.首先,給齣一種T-S模糊模型的等價形式.其次,在攷慮滑模匹配條件不滿足、狀態不可測的情況下,利用高增益估計器構造輔助變量.為避免其峰化問題,提齣基于高增益估計器的魯棒滑模觀測器.然後,基于所提齣的等價形式,給齣一類不確定非線性繫統的魯棒模糊滑模觀測器設計方法.併證明其不但對繫統的未知榦擾具有魯棒性,而且能保證狀態估計殘差在有限的時間內收斂于任意小的鄰域,併可應用等價輸齣誤差介入原理重構齣繫統的榦擾.最後,將該方法應用于雙關節機械臂的控製倣真實驗.結果錶明所提方法的有效性.
침대일류유T-S모호모형묘술적불학정비선성계통,제출일충신영적로봉모호활모관측기설계화간우중구방법.수선,급출일충T-S모호모형적등개형식.기차,재고필활모필배조건불만족、상태불가측적정황하,이용고증익고계기구조보조변량.위피면기봉화문제,제출기우고증익고계기적로봉활모관측기.연후,기우소제출적등개형식,급출일류불학정비선성계통적로봉모호활모관측기설계방법.병증명기불단대계통적미지간우구유로봉성,이차능보증상태고계잔차재유한적시간내수렴우임의소적린역,병가응용등개수출오차개입원리중구출계통적간우.최후,장해방법응용우쌍관절궤계비적공제방진실험.결과표명소제방법적유효성.
