控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
2期
156-162
,共7页
刘源%王仕成%闵海波%刘志国%廖守亿
劉源%王仕成%閔海波%劉誌國%廖守億
류원%왕사성%민해파%류지국%료수억
自适应算法%一致性%自时延和通信时延%未知参数
自適應算法%一緻性%自時延和通信時延%未知參數
자괄응산법%일치성%자시연화통신시연%미지삼수
针对动力学方程中含未知参数的多Euler-Lagrange系统的一致性控制问题,设计了一种分布式自适应协调控制器.该控制器容许多Euler-Lagrange系统的通信拓扑为一般的有向图,并允许通信时延和自时延的同时存在.利用Barblata定理、Lyapunov稳定性定理和LMI方法等对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.
針對動力學方程中含未知參數的多Euler-Lagrange繫統的一緻性控製問題,設計瞭一種分佈式自適應協調控製器.該控製器容許多Euler-Lagrange繫統的通信拓撲為一般的有嚮圖,併允許通信時延和自時延的同時存在.利用Barblata定理、Lyapunov穩定性定理和LMI方法等對控製器的穩定性進行瞭證明,併設計瞭數值倣真實驗,倣真結果證明瞭控製算法的有效性.
침대동역학방정중함미지삼수적다Euler-Lagrange계통적일치성공제문제,설계료일충분포식자괄응협조공제기.해공제기용허다Euler-Lagrange계통적통신탁복위일반적유향도,병윤허통신시연화자시연적동시존재.이용Barblata정리、Lyapunov은정성정리화LMI방법등대공제기적은정성진행료증명,병설계료수치방진실험,방진결과증명료공제산법적유효성.
