测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2013年
3期
53-56
,共4页
二级倒立摆,多模态控制%仿人智能控制
二級倒立襬,多模態控製%倣人智能控製
이급도립파,다모태공제%방인지능공제
二级倒立摆的两根摆杆有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up.针对旋转二级倒立摆从Down-Up平衡态转换到Up-Down平衡态的大范围非线性欠驱动控制问题(DU2UD),应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DU2UD控制任务分解为初始扰动、摆起控制、姿态整定、稳摆控制 4个子任务,并设计出各自关联图式、运动图式(控制器),构成多控制器与多控制模态的仿人智能控制器结构,并进行了实时控制实验,验证了所述方法的有效性.
二級倒立襬的兩根襬桿有4箇平衡點:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up.針對鏇轉二級倒立襬從Down-Up平衡態轉換到Up-Down平衡態的大範圍非線性欠驅動控製問題(DU2UD),應用基于動覺智能圖式的倣人智能控製理論,將DU2UD控製任務分解為初始擾動、襬起控製、姿態整定、穩襬控製 4箇子任務,併設計齣各自關聯圖式、運動圖式(控製器),構成多控製器與多控製模態的倣人智能控製器結構,併進行瞭實時控製實驗,驗證瞭所述方法的有效性.
이급도립파적량근파간유4개평형점:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up.침대선전이급도립파종Down-Up평형태전환도Up-Down평형태적대범위비선성흠구동공제문제(DU2UD),응용기우동각지능도식적방인지능공제이론,장DU2UD공제임무분해위초시우동、파기공제、자태정정、은파공제 4개자임무,병설계출각자관련도식、운동도식(공제기),구성다공제기여다공제모태적방인지능공제기결구,병진행료실시공제실험,험증료소술방법적유효성.
