中国空间科学技术
中國空間科學技術
중국공간과학기술
CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
1期
69-74
,共6页
交会对接%双目视觉测量%普吕克直线%奇异值分解%相对位姿%航天器
交會對接%雙目視覺測量%普呂剋直線%奇異值分解%相對位姿%航天器
교회대접%쌍목시각측량%보려극직선%기이치분해%상대위자%항천기
为了描述航天器交会对接中的相对位置和姿态测量信息,提出了结合特征线的双目视觉测量以及普吕克直线方程来进行航天器交会对接的相对位姿测量算法.传统算法中航天器的相对位姿是分开测量和计算的,普吕克直线方程则统一描述了两个航天器的相对位姿信息.首先采用双目视觉算法计算得到目标航天器中两条非共面直线在追踪航天器下的坐标值,然后根据普吕克直线方程得到这两条直线在两个坐标系下的相对位姿关系,最后通过采用奇异值分解的方法解算出两个航天器间的相对位姿信息.仿真结果表明该算法不仅实现了位置和姿态的统一测量,而且能够满足航天器交会对接相对位姿的测量要求,验证了该算法的科学合理性与解算快捷性.
為瞭描述航天器交會對接中的相對位置和姿態測量信息,提齣瞭結閤特徵線的雙目視覺測量以及普呂剋直線方程來進行航天器交會對接的相對位姿測量算法.傳統算法中航天器的相對位姿是分開測量和計算的,普呂剋直線方程則統一描述瞭兩箇航天器的相對位姿信息.首先採用雙目視覺算法計算得到目標航天器中兩條非共麵直線在追蹤航天器下的坐標值,然後根據普呂剋直線方程得到這兩條直線在兩箇坐標繫下的相對位姿關繫,最後通過採用奇異值分解的方法解算齣兩箇航天器間的相對位姿信息.倣真結果錶明該算法不僅實現瞭位置和姿態的統一測量,而且能夠滿足航天器交會對接相對位姿的測量要求,驗證瞭該算法的科學閤理性與解算快捷性.
위료묘술항천기교회대접중적상대위치화자태측량신식,제출료결합특정선적쌍목시각측량이급보려극직선방정래진행항천기교회대접적상대위자측량산법.전통산법중항천기적상대위자시분개측량화계산적,보려극직선방정칙통일묘술료량개항천기적상대위자신식.수선채용쌍목시각산법계산득도목표항천기중량조비공면직선재추종항천기하적좌표치,연후근거보려극직선방정득도저량조직선재량개좌표계하적상대위자관계,최후통과채용기이치분해적방법해산출량개항천기간적상대위자신식.방진결과표명해산법불부실현료위치화자태적통일측량,이차능구만족항천기교회대접상대위자적측량요구,험증료해산법적과학합이성여해산쾌첩성.
