天津工业大学学报
天津工業大學學報
천진공업대학학보
JOURNAL OF TIANJIN POLYTECHNIC UNIVERSITY
2013年
1期
70-74
,共5页
郭振锋%金国光%畅博彦%王艳
郭振鋒%金國光%暢博彥%王豔
곽진봉%금국광%창박언%왕염
柔性机械臂%模态分析%Kane方程%动力学特性
柔性機械臂%模態分析%Kane方程%動力學特性
유성궤계비%모태분석%Kane방정%동역학특성
根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结果表明,截取前二阶模态即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求；分析了柔性机械臂的结构参数、材料参数和驱动力矩对其动力学特性的影响.研究结果表明:通过采用矩形截面,采用较大弹性模量的材料,减小外部施加的驱动力矩,避免驱动力矩产生突变,可以有效地提高刚-柔性机械臂系统的动力学性能.
根據假設模態法,對剛-柔性機械臂繫統進行瞭位形錶達及運動學分析.基于Kane方程,建立瞭剛-柔性機械臂繫統的動力學模型.數值倣真結果錶明,截取前二階模態即可滿足剛-柔性機械臂繫統的精度要求；分析瞭柔性機械臂的結構參數、材料參數和驅動力矩對其動力學特性的影響.研究結果錶明:通過採用矩形截麵,採用較大彈性模量的材料,減小外部施加的驅動力矩,避免驅動力矩產生突變,可以有效地提高剛-柔性機械臂繫統的動力學性能.
근거가설모태법,대강-유성궤계비계통진행료위형표체급운동학분석.기우Kane방정,건립료강-유성궤계비계통적동역학모형.수치방진결과표명,절취전이계모태즉가만족강-유성궤계비계통적정도요구；분석료유성궤계비적결구삼수、재료삼수화구동력구대기동역학특성적영향.연구결과표명:통과채용구형절면,채용교대탄성모량적재료,감소외부시가적구동력구,피면구동력구산생돌변,가이유효지제고강-유성궤계비계통적동역학성능.
