控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
1期
131-136
,共6页
观测器%动力定位%滑模%自适应%无源性
觀測器%動力定位%滑模%自適應%無源性
관측기%동력정위%활모%자괄응%무원성
针对带有模型参数不确定性的动力定位船舶,提出一种动力定位船全速域自适应滑模无源观测器,解决了现有观测器只能应用于低速作业动力定位系统的问题.采用速度估计误差作为滑模面,设计切换自适应律估计模型不确定项上界,保证了观测器增益的有界性和系统鲁棒性.对速度估计回路的无源性进行了分析,并证明了观测器的稳定性.最后利用船舶动力定位系统半实物仿真平台,验证了算法的有效性.
針對帶有模型參數不確定性的動力定位船舶,提齣一種動力定位船全速域自適應滑模無源觀測器,解決瞭現有觀測器隻能應用于低速作業動力定位繫統的問題.採用速度估計誤差作為滑模麵,設計切換自適應律估計模型不確定項上界,保證瞭觀測器增益的有界性和繫統魯棒性.對速度估計迴路的無源性進行瞭分析,併證明瞭觀測器的穩定性.最後利用船舶動力定位繫統半實物倣真平檯,驗證瞭算法的有效性.
침대대유모형삼수불학정성적동력정위선박,제출일충동력정위선전속역자괄응활모무원관측기,해결료현유관측기지능응용우저속작업동력정위계통적문제.채용속도고계오차작위활모면,설계절환자괄응률고계모형불학정항상계,보증료관측기증익적유계성화계통로봉성.대속도고계회로적무원성진행료분석,병증명료관측기적은정성.최후이용선박동력정위계통반실물방진평태,험증료산법적유효성.
