控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
1期
118-122
,共5页
李岳明%万磊%孙玉山%张国成
李嶽明%萬磊%孫玉山%張國成
리악명%만뢰%손옥산%장국성
水下机器人%地形跟踪%反步法%S面控制
水下機器人%地形跟蹤%反步法%S麵控製
수하궤기인%지형근종%반보법%S면공제
研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法设计速度控制器和反步法设计欠驱动深度控制器.最后,通过实际海洋实验对研究的方法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.
研究瞭配置高度計和多普勒速度計(DVL)的欠驅動水下機器人地形跟蹤控製問題.採用Takagi-Sugeno推理方法對高度計和DVL兩種傳感器的高度信息進行融閤,提高瞭高度信息感知能力.將地形跟蹤分為速度控製和深度控製問題,分彆使用S麵控製方法設計速度控製器和反步法設計欠驅動深度控製器.最後,通過實際海洋實驗對研究的方法進行瞭驗證,實驗結果錶明該文提齣的方法是有效的.
연구료배치고도계화다보륵속도계(DVL)적흠구동수하궤기인지형근종공제문제.채용Takagi-Sugeno추리방법대고도계화DVL량충전감기적고도신식진행융합,제고료고도신식감지능력.장지형근종분위속도공제화심도공제문제,분별사용S면공제방법설계속도공제기화반보법설계흠구동심도공제기.최후,통과실제해양실험대연구적방법진행료험증,실험결과표명해문제출적방법시유효적.
