控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
1期
89-94
,共6页
李琳辉%郭景华%张明恒%连静
李琳輝%郭景華%張明恆%連靜
리림휘%곽경화%장명항%련정
智能车辆%导航%耦合控制系统%非匹配不确定性%反演变结构
智能車輛%導航%耦閤控製繫統%非匹配不確定性%反縯變結構
지능차량%도항%우합공제계통%비필배불학정성%반연변결구
本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型；然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题；最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.
本文以實現智能車在非結構化越野環境中的自主導航為目的,對越野路徑識彆及軌跡跟蹤控製方法開展研究.首先基于視覺傳感器和激光傳感器實現可行駛路徑的分割與提取,併建立瞭包含車輛轉嚮及驅動的耦閤控製繫統模型；然後,針對控製繫統模型具有非匹配不確定性的特點,採用反縯變結構控製算法設計瞭轉嚮及驅動協調控製器,併引入飽和函數以解決變結構的抖振問題；最後,通過倣真和越野導航試驗驗證瞭所提齣控製算法的有效性和魯棒性.
본문이실현지능차재비결구화월야배경중적자주도항위목적,대월야로경식별급궤적근종공제방법개전연구.수선기우시각전감기화격광전감기실현가행사로경적분할여제취,병건립료포함차량전향급구동적우합공제계통모형；연후,침대공제계통모형구유비필배불학정성적특점,채용반연변결구공제산법설계료전향급구동협조공제기,병인입포화함수이해결변결구적두진문제；최후,통과방진화월야도항시험험증료소제출공제산법적유효성화로봉성.
