控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
1期
23-30
,共8页
迭代学习控制%鲁棒控制%初值问题%类Lyapunov方法
迭代學習控製%魯棒控製%初值問題%類Lyapunov方法
질대학습공제%로봉공제%초치문제%류Lyapunov방법
针对一类含非参数不确定性的非线性系统,提出一种鲁棒迭代学习控制算法,该算法放宽了常规迭代学习控制方法的初始定位条件,迭代初值可任意取值.基于类Lyapunov方法设计误差轨迹跟踪控制器,通过鲁棒限幅学习机制对不确定性进行估计和补偿,能够在整个作业区间上实现误差对给定期望误差轨迹的精确跟踪,期望误差轨迹根据迭代起始时刻的误差值设置.利用期望误差轨迹的衰减性状,可使系统误差在预设的时间点后收敛于原点的邻域内,邻域半径的大小可根据需要任意设置.理论分析和仿真结果表明了控制方法的有效性.
針對一類含非參數不確定性的非線性繫統,提齣一種魯棒迭代學習控製算法,該算法放寬瞭常規迭代學習控製方法的初始定位條件,迭代初值可任意取值.基于類Lyapunov方法設計誤差軌跡跟蹤控製器,通過魯棒限幅學習機製對不確定性進行估計和補償,能夠在整箇作業區間上實現誤差對給定期望誤差軌跡的精確跟蹤,期望誤差軌跡根據迭代起始時刻的誤差值設置.利用期望誤差軌跡的衰減性狀,可使繫統誤差在預設的時間點後收斂于原點的鄰域內,鄰域半徑的大小可根據需要任意設置.理論分析和倣真結果錶明瞭控製方法的有效性.
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