装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY
2013年
2期
18-20
,共3页
变胞机构%码垛机器人%旋量理论%邻接矩阵
變胞機構%碼垛機器人%鏇量理論%鄰接矩陣
변포궤구%마타궤기인%선량이론%린접구진
以码垛机器人机构为研究对象,将变胞机构的概念引入码垛机器人机构的设计,设计一种能够实现单自由度和两自由度间转变的码垛机器人机构,使其在两自由度时,具有可控机构的柔性控制特性,灵活实现码垛机器人抓取及装卸动作的精确定位,在单自由度工作式,具有较好的运动稳定性,实现码垛机器人稳定的搬运动作.应用邻接矩阵及旋量理论分析了该机构各构件间的连接与运动关系,为此类机构在工业机器人上的实际应用提供了一定参考.
以碼垛機器人機構為研究對象,將變胞機構的概唸引入碼垛機器人機構的設計,設計一種能夠實現單自由度和兩自由度間轉變的碼垛機器人機構,使其在兩自由度時,具有可控機構的柔性控製特性,靈活實現碼垛機器人抓取及裝卸動作的精確定位,在單自由度工作式,具有較好的運動穩定性,實現碼垛機器人穩定的搬運動作.應用鄰接矩陣及鏇量理論分析瞭該機構各構件間的連接與運動關繫,為此類機構在工業機器人上的實際應用提供瞭一定參攷.
이마타궤기인궤구위연구대상,장변포궤구적개념인입마타궤기인궤구적설계,설계일충능구실현단자유도화량자유도간전변적마타궤기인궤구,사기재량자유도시,구유가공궤구적유성공제특성,령활실현마타궤기인조취급장사동작적정학정위,재단자유도공작식,구유교호적운동은정성,실현마타궤기인은정적반운동작.응용린접구진급선량이론분석료해궤구각구건간적련접여운동관계,위차류궤구재공업궤기인상적실제응용제공료일정삼고.
