机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
3期
49-55
,共7页
刘志华%唐晓强%邵珠峰%王立平
劉誌華%唐曉彊%邵珠峰%王立平
류지화%당효강%소주봉%왕립평
索并联机构%线性化%振动特性%灵敏度%敲击试验
索併聯機構%線性化%振動特性%靈敏度%敲擊試驗
색병련궤구%선성화%진동특성%령민도%고격시험
6自由度索并联机构可以实现空间大范围的6自由度运动,在装配、对接和定位等应用中具有较大的优势.针对柔性绳索容易引起系统振动的特点,对6自由度索并联机构的振动特性进行分析.利用Newton-Euler方法建立系统的动力学模型,对动力学方程线性化获得系统的振动方程.在此基础上,得出各阶固有频率的分布情况,并分析一阶固有频率对结构参数的灵敏度特性.通过绳索受力频谱分析试验,获得6自由度索并联机构试验平台的一阶和二阶固有频率.试验结果与理论计算值接近,验证了所提方法的正确性.
6自由度索併聯機構可以實現空間大範圍的6自由度運動,在裝配、對接和定位等應用中具有較大的優勢.針對柔性繩索容易引起繫統振動的特點,對6自由度索併聯機構的振動特性進行分析.利用Newton-Euler方法建立繫統的動力學模型,對動力學方程線性化穫得繫統的振動方程.在此基礎上,得齣各階固有頻率的分佈情況,併分析一階固有頻率對結構參數的靈敏度特性.通過繩索受力頻譜分析試驗,穫得6自由度索併聯機構試驗平檯的一階和二階固有頻率.試驗結果與理論計算值接近,驗證瞭所提方法的正確性.
6자유도색병련궤구가이실현공간대범위적6자유도운동,재장배、대접화정위등응용중구유교대적우세.침대유성승색용역인기계통진동적특점,대6자유도색병련궤구적진동특성진행분석.이용Newton-Euler방법건립계통적동역학모형,대동역학방정선성화획득계통적진동방정.재차기출상,득출각계고유빈솔적분포정황,병분석일계고유빈솔대결구삼수적령민도특성.통과승색수력빈보분석시험,획득6자유도색병련궤구시험평태적일계화이계고유빈솔.시험결과여이론계산치접근,험증료소제방법적정학성.
