电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2013年
3期
44-48
,共5页
小型四旋翼飞行器%自抗扰控制器%姿态解耦%Simulink
小型四鏇翼飛行器%自抗擾控製器%姿態解耦%Simulink
소형사선익비행기%자항우공제기%자태해우%Simulink
针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,基于姿态非线性耦合数学模型,设计了一种自抗扰姿态控制器.引入自抗扰控制技术,介绍了自抗扰控制器结构,包括安排过渡过程,扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈.针对模型非线性耦合特点,介绍了多变量系统的自抗扰解耦控制原理,并设计了一种自抗扰姿态解耦控制器.基于Simulink搭建仿真模型进行了仿真.参数整定及仿真结果表明,所设计自抗扰控制器具有强鲁棒性、抗干扰性,系统具有良好的动态性能和稳态性能,对非线性耦合系统能有效地控制.
針對小型四鏇翼飛行器姿態控製問題,基于姿態非線性耦閤數學模型,設計瞭一種自抗擾姿態控製器.引入自抗擾控製技術,介紹瞭自抗擾控製器結構,包括安排過渡過程,擴張狀態觀測器以及非線性狀態誤差反饋.針對模型非線性耦閤特點,介紹瞭多變量繫統的自抗擾解耦控製原理,併設計瞭一種自抗擾姿態解耦控製器.基于Simulink搭建倣真模型進行瞭倣真.參數整定及倣真結果錶明,所設計自抗擾控製器具有彊魯棒性、抗榦擾性,繫統具有良好的動態性能和穩態性能,對非線性耦閤繫統能有效地控製.
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