太原科技大学学报
太原科技大學學報
태원과기대학학보
JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
1期
46-49
,共4页
冗余自由度%角加速度振荡%自适应调整%阻尼伪逆
冗餘自由度%角加速度振盪%自適應調整%阻尼偽逆
용여자유도%각가속도진탕%자괄응조정%조니위역
针对冗余度机器人关节角加速度振荡的问题,提出了自适应调整比例因子,并结合阻尼因子,给出了一种新的有效的梯度投影算法.阻尼因子具有在奇异点处降低关节角加速度幅值的优点,自适应调整因子能够增强函数的连续性,这两个因子的引入,在减少关节角加速度振荡方面具有明显的优势.最后提出四种方案进行计算机仿真对比,证明了其有效性.
針對冗餘度機器人關節角加速度振盪的問題,提齣瞭自適應調整比例因子,併結閤阻尼因子,給齣瞭一種新的有效的梯度投影算法.阻尼因子具有在奇異點處降低關節角加速度幅值的優點,自適應調整因子能夠增彊函數的連續性,這兩箇因子的引入,在減少關節角加速度振盪方麵具有明顯的優勢.最後提齣四種方案進行計算機倣真對比,證明瞭其有效性.
침대용여도궤기인관절각가속도진탕적문제,제출료자괄응조정비례인자,병결합조니인자,급출료일충신적유효적제도투영산법.조니인자구유재기이점처강저관절각가속도폭치적우점,자괄응조정인자능구증강함수적련속성,저량개인자적인입,재감소관절각가속도진탕방면구유명현적우세.최후제출사충방안진행계산궤방진대비,증명료기유효성.
