机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2013年
1期
143-144,189
,共3页
并联机器人%运动学%工作空间%约束条件
併聯機器人%運動學%工作空間%約束條件
병련궤기인%운동학%공작공간%약속조건
以六自由度3-PRPS并联机器人为研究对象,根据其机构特点,对其进行运动学反解分析.在运动学反解的基础上运用搜索法得到满足各约束条件时该并联机器人在定姿态下的工作空间,并研究了并联机器人在约束条件与给定的球铰安装方式下,上、下平台的比值p对机器人工作空间的影响.
以六自由度3-PRPS併聯機器人為研究對象,根據其機構特點,對其進行運動學反解分析.在運動學反解的基礎上運用搜索法得到滿足各約束條件時該併聯機器人在定姿態下的工作空間,併研究瞭併聯機器人在約束條件與給定的毬鉸安裝方式下,上、下平檯的比值p對機器人工作空間的影響.
이륙자유도3-PRPS병련궤기인위연구대상,근거기궤구특점,대기진행운동학반해분석.재운동학반해적기출상운용수색법득도만족각약속조건시해병련궤기인재정자태하적공작공간,병연구료병련궤기인재약속조건여급정적구교안장방식하,상、하평태적비치p대궤기인공작공간적영향.
