组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
3期
67-69
,共3页
林立俊%柳和生%饶锡新%曹俊华
林立俊%柳和生%饒錫新%曹俊華
림립준%류화생%요석신%조준화
工业机器人%MATLAB%运动学%轨迹规划
工業機器人%MATLAB%運動學%軌跡規劃
공업궤기인%MATLAB%운동학%궤적규화
以ABB公司生产的ARB-120型机器人为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,并应用齐次变换矩阵建立运动学方程；在MATLAB的环境下,使用Robotics Toolbox工具箱建立该机器人的数学模型,并对其进行运动学仿真及轨迹规划.实验数据表明所建模型可以准确、有效地获得机器人的运动参数和运动轨迹,这对于深入研究多自由度机器人的动力学、控制算法及轨迹规划具有重要的理论意义.
以ABB公司生產的ARB-120型機器人為研究對象,採用D-H法建立各桿件坐標繫,併應用齊次變換矩陣建立運動學方程；在MATLAB的環境下,使用Robotics Toolbox工具箱建立該機器人的數學模型,併對其進行運動學倣真及軌跡規劃.實驗數據錶明所建模型可以準確、有效地穫得機器人的運動參數和運動軌跡,這對于深入研究多自由度機器人的動力學、控製算法及軌跡規劃具有重要的理論意義.
이ABB공사생산적ARB-120형궤기인위연구대상,채용D-H법건립각간건좌표계,병응용제차변환구진건립운동학방정；재MATLAB적배경하,사용Robotics Toolbox공구상건립해궤기인적수학모형,병대기진행운동학방진급궤적규화.실험수거표명소건모형가이준학、유효지획득궤기인적운동삼수화운동궤적,저대우심입연구다자유도궤기인적동역학、공제산법급궤적규화구유중요적이론의의.
