自动化与仪表
自動化與儀錶
자동화여의표
AUTOMATION AND INSTRUMENTATION
2013年
3期
5-9
,共5页
驾驶机器人%油门机械腿%模糊自整定PID
駕駛機器人%油門機械腿%模糊自整定PID
가사궤기인%유문궤계퇴%모호자정정PID
为了实现驾驶机器人油门机械腿控制的平滑、准确、迅速性,提出了一种油门机械腿模糊自整定PID控制方法.介绍了驾驶机器人油门机械腿的结构.在模糊控制器中确定输入量与输出量的隶属度函数,并且制定了模糊控制规则.利用Simulink进行仿真,并且通过驾驶机器人对车辆进行自动驾驶试验,结果表明油门机械腿模糊自整定PID控制方法具有超调小,响应迅速,鲁棒性强的优点,能够平滑、准确、快速地控制油门机械腿,达到跟踪车速的目的.
為瞭實現駕駛機器人油門機械腿控製的平滑、準確、迅速性,提齣瞭一種油門機械腿模糊自整定PID控製方法.介紹瞭駕駛機器人油門機械腿的結構.在模糊控製器中確定輸入量與輸齣量的隸屬度函數,併且製定瞭模糊控製規則.利用Simulink進行倣真,併且通過駕駛機器人對車輛進行自動駕駛試驗,結果錶明油門機械腿模糊自整定PID控製方法具有超調小,響應迅速,魯棒性彊的優點,能夠平滑、準確、快速地控製油門機械腿,達到跟蹤車速的目的.
위료실현가사궤기인유문궤계퇴공제적평활、준학、신속성,제출료일충유문궤계퇴모호자정정PID공제방법.개소료가사궤기인유문궤계퇴적결구.재모호공제기중학정수입량여수출량적대속도함수,병차제정료모호공제규칙.이용Simulink진행방진,병차통과가사궤기인대차량진행자동가사시험,결과표명유문궤계퇴모호자정정PID공제방법구유초조소,향응신속,로봉성강적우점,능구평활、준학、쾌속지공제유문궤계퇴,체도근종차속적목적.
