上海理工大学学报
上海理工大學學報
상해리공대학학보
2013年
5期
496-500
,共5页
人工势场%路径规划%局部极小点%机器人避障
人工勢場%路徑規劃%跼部極小點%機器人避障
인공세장%로경규화%국부겁소점%궤기인피장
artificial potential field%path planning%local minimum%obstacle avoidance
针对传统人工势场法存在局部极小点,而且容易导致路径规划失效的问题,通过改进的人工势场法,可以解决局部极小问题,使机器人尽快跳出局部极小点.从而有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,使机器人运动轨迹更平滑,从而更接近最优路径.仿真实验结果说明此方法有效.
針對傳統人工勢場法存在跼部極小點,而且容易導緻路徑規劃失效的問題,通過改進的人工勢場法,可以解決跼部極小問題,使機器人儘快跳齣跼部極小點.從而有效地剋服瞭機器人在障礙物附近齣現的反複震盪或停止不前等問題,使機器人運動軌跡更平滑,從而更接近最優路徑.倣真實驗結果說明此方法有效.
침대전통인공세장법존재국부겁소점,이차용역도치로경규화실효적문제,통과개진적인공세장법,가이해결국부겁소문제,사궤기인진쾌도출국부겁소점.종이유효지극복료궤기인재장애물부근출현적반복진탕혹정지불전등문제,사궤기인운동궤적경평활,종이경접근최우로경.방진실험결과설명차방법유효.
