应用光学
應用光學
응용광학
JOURNAL OF APPLIED OPTICS
2013年
6期
951-956
,共6页
王旭峰%董新民%孔星炜%支健辉%王龙
王旭峰%董新民%孔星煒%支健輝%王龍
왕욱봉%동신민%공성위%지건휘%왕룡
计算机视觉%锥套跟踪%MS-KF融合算法%半物理实验%数值仿真
計算機視覺%錐套跟蹤%MS-KF融閤算法%半物理實驗%數值倣真
계산궤시각%추투근종%MS-KF융합산법%반물리실험%수치방진
computer vision%drogue tracking%MS-KF fusion algorithm%semi-physical experiment%numerical simulation
针对无人机自主空中加油过程中锥套跟踪,提出一种均值漂移-卡尔曼滤波(mean shiftKalman filter,MS-KF)融合算法.分析了基于均值漂移算法的锥套目标模型、相似性度量、锥套目标定位的锥套定位原理;引入卡尔曼滤波器对锥套运动状态进行预测,将锥套运动信息融合到均值漂移算法中,以保证锥套跟踪算法的稳定性和鲁棒性;给出了MS-KF融合算法用于锥套识别跟踪的流程;搭建了锥套跟踪半物理实验验证系统,分别进行MS-KF融合算法用于锥套跟踪的半物理实验验证及数值仿真分析.实验结果表明:MS-KF融合算法可以对锥套精确定位跟踪,无人机3个轴向的跟踪误差保持在0.3m的范围内,保证了无人机自主空中加油的顺利进行.
針對無人機自主空中加油過程中錐套跟蹤,提齣一種均值漂移-卡爾曼濾波(mean shiftKalman filter,MS-KF)融閤算法.分析瞭基于均值漂移算法的錐套目標模型、相似性度量、錐套目標定位的錐套定位原理;引入卡爾曼濾波器對錐套運動狀態進行預測,將錐套運動信息融閤到均值漂移算法中,以保證錐套跟蹤算法的穩定性和魯棒性;給齣瞭MS-KF融閤算法用于錐套識彆跟蹤的流程;搭建瞭錐套跟蹤半物理實驗驗證繫統,分彆進行MS-KF融閤算法用于錐套跟蹤的半物理實驗驗證及數值倣真分析.實驗結果錶明:MS-KF融閤算法可以對錐套精確定位跟蹤,無人機3箇軸嚮的跟蹤誤差保持在0.3m的範圍內,保證瞭無人機自主空中加油的順利進行.
침대무인궤자주공중가유과정중추투근종,제출일충균치표이-잡이만려파(mean shiftKalman filter,MS-KF)융합산법.분석료기우균치표이산법적추투목표모형、상사성도량、추투목표정위적추투정위원리;인입잡이만려파기대추투운동상태진행예측,장추투운동신식융합도균치표이산법중,이보증추투근종산법적은정성화로봉성;급출료MS-KF융합산법용우추투식별근종적류정;탑건료추투근종반물리실험험증계통,분별진행MS-KF융합산법용우추투근종적반물리실험험증급수치방진분석.실험결과표명:MS-KF융합산법가이대추투정학정위근종,무인궤3개축향적근종오차보지재0.3m적범위내,보증료무인궤자주공중가유적순리진행.
