机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2014年
7期
60-65
,共6页
周霏%陈富林%杨杏%沈金龙
週霏%陳富林%楊杏%瀋金龍
주비%진부림%양행%침금룡
机器人控制器%嵌入式Linux%ARM%控制系统%FPGA
機器人控製器%嵌入式Linux%ARM%控製繫統%FPGA
궤기인공제기%감입식Linux%ARM%공제계통%FPGA
robot controller%embedded Linux%ARM%control system%FPGA
提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案.介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架.选取ARM+ FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台.为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构.对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计.经平台测试验证了该方案的可行性和合理性.
提齣瞭一種四自由度關節機器人控製繫統的設計方案.介紹瞭機器人的機構類型併設計瞭控製繫統的總體框架.選取ARM+ FPGA作為硬件平檯,嵌入式Linux作為軟件平檯.為瞭提高繫統的開放性和可移植性,繫統軟件採用開放式、模塊化結構.對控製繫統的硬件及軟件結構做瞭詳細的研究併對FPGA進行瞭詳細的模塊設計.經平檯測試驗證瞭該方案的可行性和閤理性.
제출료일충사자유도관절궤기인공제계통적설계방안.개소료궤기인적궤구류형병설계료공제계통적총체광가.선취ARM+ FPGA작위경건평태,감입식Linux작위연건평태.위료제고계통적개방성화가이식성,계통연건채용개방식、모괴화결구.대공제계통적경건급연건결구주료상세적연구병대FPGA진행료상세적모괴설계.경평태측시험증료해방안적가행성화합이성.
