北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2014年
7期
1099-1104
,共6页
朱晓庆%阮晓钢%孙荣毅%王旭%魏若岩
硃曉慶%阮曉鋼%孫榮毅%王旭%魏若巖
주효경%원효강%손영의%왕욱%위약암
独轮机器人%偏航%状态空间方程%鲁棒性
獨輪機器人%偏航%狀態空間方程%魯棒性
독륜궤기인%편항%상태공간방정%로봉성
single-wheel robot (SWR)%yaw%state space equation%robustness
针对现有文献对基于独轮机器人的动力学方程得到的状态空间方程有较多不足,其为了简化计算忽略了很多耦合因素的影响,导致系统不可控的问题,在深入分析独轮机器人动力学方程的基础上得到了其状态空间方程,并对各耦合项系数进行修正,确保了系统的可控性.通过设计LQR控制器实现了对独轮机器人的自平衡及偏航控制,并通过仿真和物理实验进行验证,设计了抗干扰实验.结果表明:所得出的状态空间方程是正确的.
針對現有文獻對基于獨輪機器人的動力學方程得到的狀態空間方程有較多不足,其為瞭簡化計算忽略瞭很多耦閤因素的影響,導緻繫統不可控的問題,在深入分析獨輪機器人動力學方程的基礎上得到瞭其狀態空間方程,併對各耦閤項繫數進行脩正,確保瞭繫統的可控性.通過設計LQR控製器實現瞭對獨輪機器人的自平衡及偏航控製,併通過倣真和物理實驗進行驗證,設計瞭抗榦擾實驗.結果錶明:所得齣的狀態空間方程是正確的.
침대현유문헌대기우독륜궤기인적동역학방정득도적상태공간방정유교다불족,기위료간화계산홀략료흔다우합인소적영향,도치계통불가공적문제,재심입분석독륜궤기인동역학방정적기출상득도료기상태공간방정,병대각우합항계수진행수정,학보료계통적가공성.통과설계LQR공제기실현료대독륜궤기인적자평형급편항공제,병통과방진화물리실험진행험증,설계료항간우실험.결과표명:소득출적상태공간방정시정학적.
