北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2014年
7期
1091-1098
,共8页
陈双叶%牛经龙%温世波%陈永锋
陳雙葉%牛經龍%溫世波%陳永鋒
진쌍협%우경룡%온세파%진영봉
自行走式掘进机器人%姿态测量%卡尔曼滤波
自行走式掘進機器人%姿態測量%卡爾曼濾波
자행주식굴진궤기인%자태측량%잡이만려파
self-propelled tunneling robot%position%Kalman filtering
针对目前自行走掘进机器人姿态测量设备只能依靠人工操作,无法连续、实时动态测量的缺点,基于三点法姿态测量,提出了一种多目标点的自动测量方法.该方法采用激光发射模块与接收模块,利用前方交会原理,通过测量多点坐标完成机器人的姿态测量;介绍了测量装置的总体架构和硬件设计方案,并对测量误差进行了分析;同时采用卡尔曼滤波算法对测量坐标进行预测补偿,提高了测量精度.仿真结果表明:这种测量装置可以提高系统的实时性,且数据处理方法对系统噪声和量测噪声有抑制作用.
針對目前自行走掘進機器人姿態測量設備隻能依靠人工操作,無法連續、實時動態測量的缺點,基于三點法姿態測量,提齣瞭一種多目標點的自動測量方法.該方法採用激光髮射模塊與接收模塊,利用前方交會原理,通過測量多點坐標完成機器人的姿態測量;介紹瞭測量裝置的總體架構和硬件設計方案,併對測量誤差進行瞭分析;同時採用卡爾曼濾波算法對測量坐標進行預測補償,提高瞭測量精度.倣真結果錶明:這種測量裝置可以提高繫統的實時性,且數據處理方法對繫統譟聲和量測譟聲有抑製作用.
침대목전자행주굴진궤기인자태측량설비지능의고인공조작,무법련속、실시동태측량적결점,기우삼점법자태측량,제출료일충다목표점적자동측량방법.해방법채용격광발사모괴여접수모괴,이용전방교회원리,통과측량다점좌표완성궤기인적자태측량;개소료측량장치적총체가구화경건설계방안,병대측량오차진행료분석;동시채용잡이만려파산법대측량좌표진행예측보상,제고료측량정도.방진결과표명:저충측량장치가이제고계통적실시성,차수거처리방법대계통조성화량측조성유억제작용.
