兰州交通大学学报
蘭州交通大學學報
란주교통대학학보
JOURNAL OF LANZHOU JIAOTONG UNIVERSITY（Natural Sciences）
2013年
1期
63-67
,共5页
四旋翼无人机%飞行原理%动力学模型%模型仿真
四鏇翼無人機%飛行原理%動力學模型%模型倣真
사선익무인궤%비행원리%동역학모형%모형방진
小型四旋翼无人机是一种具有六个自由度和四个输入的欠驱动强耦合飞行器,四只旋翼对称均匀分布在十字架结构的四个端点上,仅通过改变四只旋翼的转速即可改变飞行姿态.基于微型四旋翼无人机特有的机械结构和飞行原理,为提高其飞行性能和控制的稳定性,利用牛顿—欧拉方程,建立小型四旋翼飞行器的非线性动力学方程,并针对该模型设计一解耦PID四通道控制系统,且在Matlab/Simulink仿真平台上,对该PID控制系统进行仿真.仿真结果表明:通过改变旋翼的转速可实现四旋翼飞行器姿态的控制,同时该非线性模型和PID控制系统为其后续的四旋翼无人机的控制研究奠定了一定的基础.
小型四鏇翼無人機是一種具有六箇自由度和四箇輸入的欠驅動彊耦閤飛行器,四隻鏇翼對稱均勻分佈在十字架結構的四箇耑點上,僅通過改變四隻鏇翼的轉速即可改變飛行姿態.基于微型四鏇翼無人機特有的機械結構和飛行原理,為提高其飛行性能和控製的穩定性,利用牛頓—歐拉方程,建立小型四鏇翼飛行器的非線性動力學方程,併針對該模型設計一解耦PID四通道控製繫統,且在Matlab/Simulink倣真平檯上,對該PID控製繫統進行倣真.倣真結果錶明:通過改變鏇翼的轉速可實現四鏇翼飛行器姿態的控製,同時該非線性模型和PID控製繫統為其後續的四鏇翼無人機的控製研究奠定瞭一定的基礎.
소형사선익무인궤시일충구유륙개자유도화사개수입적흠구동강우합비행기,사지선익대칭균균분포재십자가결구적사개단점상,부통과개변사지선익적전속즉가개변비행자태.기우미형사선익무인궤특유적궤계결구화비행원리,위제고기비행성능화공제적은정성,이용우돈—구랍방정,건립소형사선익비행기적비선성동역학방정,병침대해모형설계일해우PID사통도공제계통,차재Matlab/Simulink방진평태상,대해PID공제계통진행방진.방진결과표명:통과개변선익적전속가실현사선익비행기자태적공제,동시해비선성모형화PID공제계통위기후속적사선익무인궤적공제연구전정료일정적기출.
