东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
2期
334-339
,共6页
四轮转向%全滑模控制%仿真
四輪轉嚮%全滑模控製%倣真
사륜전향%전활모공제%방진
针对具有线控技术的四轮转向车辆,设计了一种全滑模控制器用于提高车辆的操纵稳定性.以前、后车轮转角作为控制输入,设计全滑模控制器使实际的质心侧偏角和横摆角速度跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度,通过在滑模面中加入跟踪误差积分项来消除稳态跟踪误差不为零的现象,并运用Lyapunov定理给出了全滑模控制器的稳定条件.最后通过2种车辆模型下不同工况的仿真分析,对比了传统前轮转向、常规滑模控制的四轮转向和全滑模控制的四轮转向的动力学响应,结果表明所设计的全滑模控制器不仅消除了稳态跟踪误差不为零的现象,而且提升了车辆抵抗外界干扰和系统参数摄动的鲁棒性.
針對具有線控技術的四輪轉嚮車輛,設計瞭一種全滑模控製器用于提高車輛的操縱穩定性.以前、後車輪轉角作為控製輸入,設計全滑模控製器使實際的質心側偏角和橫襬角速度跟蹤理想的質心側偏角和橫襬角速度,通過在滑模麵中加入跟蹤誤差積分項來消除穩態跟蹤誤差不為零的現象,併運用Lyapunov定理給齣瞭全滑模控製器的穩定條件.最後通過2種車輛模型下不同工況的倣真分析,對比瞭傳統前輪轉嚮、常規滑模控製的四輪轉嚮和全滑模控製的四輪轉嚮的動力學響應,結果錶明所設計的全滑模控製器不僅消除瞭穩態跟蹤誤差不為零的現象,而且提升瞭車輛牴抗外界榦擾和繫統參數攝動的魯棒性.
침대구유선공기술적사륜전향차량,설계료일충전활모공제기용우제고차량적조종은정성.이전、후차륜전각작위공제수입,설계전활모공제기사실제적질심측편각화횡파각속도근종이상적질심측편각화횡파각속도,통과재활모면중가입근종오차적분항래소제은태근종오차불위령적현상,병운용Lyapunov정리급출료전활모공제기적은정조건.최후통과2충차량모형하불동공황적방진분석,대비료전통전륜전향、상규활모공제적사륜전향화전활모공제적사륜전향적동역학향응,결과표명소설계적전활모공제기불부소제료은태근종오차불위령적현상,이차제승료차량저항외계간우화계통삼수섭동적로봉성.
