系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
3期
552-556
,共5页
王树磊%魏瑞轩%沈东%祁晓明%罗鹏
王樹磊%魏瑞軒%瀋東%祁曉明%囉鵬
왕수뢰%위서헌%침동%기효명%라붕
航路规划%Laguerre图%Voronoi图%Delaunay图%无人机
航路規劃%Laguerre圖%Voronoi圖%Delaunay圖%無人機
항로규화%Laguerre도%Voronoi도%Delaunay도%무인궤
Voronoi图是一种用于无人机航路规划的图形算法,其得到的初始航路为相邻威胁中心连线的垂直平分线,因而会穿越覆盖范围较广的威胁源.引入计算几何学中的Laguerre图用于航路规划,证明了当两个威胁区域不相交时,Laguerre图生成的初始航路必然从它们之间的空隙内穿过.针对Laguerre图生成算法不易实现的问题,提出一种基于Delaunay图的Laguerre图构造算法,其时间复杂度为线性对数阶.仿真结果证明了Laguerre图在解决航路规划问题上的有效性,所提构造算法的运行时间能够满足在线规划的要求.
Voronoi圖是一種用于無人機航路規劃的圖形算法,其得到的初始航路為相鄰威脅中心連線的垂直平分線,因而會穿越覆蓋範圍較廣的威脅源.引入計算幾何學中的Laguerre圖用于航路規劃,證明瞭噹兩箇威脅區域不相交時,Laguerre圖生成的初始航路必然從它們之間的空隙內穿過.針對Laguerre圖生成算法不易實現的問題,提齣一種基于Delaunay圖的Laguerre圖構造算法,其時間複雜度為線性對數階.倣真結果證明瞭Laguerre圖在解決航路規劃問題上的有效性,所提構造算法的運行時間能夠滿足在線規劃的要求.
Voronoi도시일충용우무인궤항로규화적도형산법,기득도적초시항로위상린위협중심련선적수직평분선,인이회천월복개범위교엄적위협원.인입계산궤하학중적Laguerre도용우항로규화,증명료당량개위협구역불상교시,Laguerre도생성적초시항로필연종타문지간적공극내천과.침대Laguerre도생성산법불역실현적문제,제출일충기우Delaunay도적Laguerre도구조산법,기시간복잡도위선성대수계.방진결과증명료Laguerre도재해결항로규화문제상적유효성,소제구조산법적운행시간능구만족재선규화적요구.
