现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
3期
28-31,67
,共5页
徐呈艺%丁海萍%季照平%焦恩璋%刘英
徐呈藝%丁海萍%季照平%焦恩璋%劉英
서정예%정해평%계조평%초은장%류영
AutoLISP%AutoCAD%机器人%运动仿真%干涉检验
AutoLISP%AutoCAD%機器人%運動倣真%榦涉檢驗
AutoLISP%AutoCAD%궤기인%운동방진%간섭검험
借助AutoCAD工作平台对6R关节型机器人进行三维建模,建立了其正运动学数学模型.通过开发的AutoLISP程序实现了调用rotate3d函数对三维机器人各关节进行驱动仿真,能够呈现逼真的机器人动态过程,可以直观地判断机器人的碰撞干涉问题.仿真结果表明了用AutoLISP语言实现机器人运动仿真具有直观、形象、快速和效率高等优点.同时该方法对于其他类型机构的三维动态仿真研究具有一定的借鉴意义.
藉助AutoCAD工作平檯對6R關節型機器人進行三維建模,建立瞭其正運動學數學模型.通過開髮的AutoLISP程序實現瞭調用rotate3d函數對三維機器人各關節進行驅動倣真,能夠呈現逼真的機器人動態過程,可以直觀地判斷機器人的踫撞榦涉問題.倣真結果錶明瞭用AutoLISP語言實現機器人運動倣真具有直觀、形象、快速和效率高等優點.同時該方法對于其他類型機構的三維動態倣真研究具有一定的藉鑒意義.
차조AutoCAD공작평태대6R관절형궤기인진행삼유건모,건립료기정운동학수학모형.통과개발적AutoLISP정서실현료조용rotate3d함수대삼유궤기인각관절진행구동방진,능구정현핍진적궤기인동태과정,가이직관지판단궤기인적팽당간섭문제.방진결과표명료용AutoLISP어언실현궤기인운동방진구유직관、형상、쾌속화효솔고등우점.동시해방법대우기타류형궤구적삼유동태방진연구구유일정적차감의의.
