机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2013年
3期
45-47
,共3页
运动学%MATLAB%径向基神经网络
運動學%MATLAB%徑嚮基神經網絡
운동학%MATLAB%경향기신경망락
首先建立弧焊机器人的连杆坐标系,导出了基于D-H参数的机器人运动学方程,采用MATLAB机器人工具箱建立机器人模型,验证运动学方程的正确性;其次通过径向基神经网络映射来求取机器人逆运动学解,获得机器人各关节的空间位置,为机器人控制提供理论基础.
首先建立弧銲機器人的連桿坐標繫,導齣瞭基于D-H參數的機器人運動學方程,採用MATLAB機器人工具箱建立機器人模型,驗證運動學方程的正確性;其次通過徑嚮基神經網絡映射來求取機器人逆運動學解,穫得機器人各關節的空間位置,為機器人控製提供理論基礎.
수선건립호한궤기인적련간좌표계,도출료기우D-H삼수적궤기인운동학방정,채용MATLAB궤기인공구상건립궤기인모형,험증운동학방정적정학성;기차통과경향기신경망락영사래구취궤기인역운동학해,획득궤기인각관절적공간위치,위궤기인공제제공이론기출.
